Integrierter Flansch-Harmonischer Servo-Drehantrieb

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Beschreibung des Produkts

Beschreibung der Harmonic Drive Servo-Drehantriebe

Die HAT Hollow und Standard Harmonic Servo-Drehantriebe sind mit Harmonic Drives der Modelle 11, 14, 17, 20, 25, 32, 40, 50 und 58 kompatibel. Sie liefern Nenndrehmomente von 4 N·m bis 1200 N·m und können Außendurchmesser zwischen 62 mm und 220 mm aufnehmen. Diese Aktuatoren sind mit Multi-Turn-Absolutwertgebern ausgestattet, die dem Tamagawa-Protokoll entsprechen und Konfigurationen wie Single-Turn 17-Bit mit Multi-Turn 16-Bit oder Single-Turn 23-Bit mit Multi-Turn 16-Bit bieten. Kundenspezifische Dual-Encoder-Setups können ebenfalls bereitgestellt werden. Ihr Design ermöglicht die direkte Montage durch die Stirnseite, wodurch sie sich besonders für Anwendungen eignen, bei denen Gewicht oder Platz begrenzt ist.

Merkmale der Harmonic Drive Servo-Drehantriebe

Hohlwellen-Design
Der Hohlkern ermöglicht die Durchführung von Motorkabeln, Sensorleitungen oder Hydraulik-/Pneumatikleitungen durch das Gelenk. Dieses Design eliminiert das Risiko, dass sich freiliegende Leitungen verheddern, und ist somit ideal für kollaborative Roboter, Mehrgelenk-Roboterarme und andere serielle Gliedersysteme.

Kompakte Integration
Motor, Encoder und Bremse sind nahtlos in einer einzigen, kompakten Einheit kombiniert, was schnelle Verbindungen zu Antrieben ermöglicht und die Gesamtintegration des Systems rationalisiert.

Haltbarkeit und geringer Wartungsaufwand
Die Zahnräder sind so konstruiert, dass sie sich gleichmäßig abnutzen, wodurch harte Stöße vermieden und zehntausende Betriebsstunden unter typischen Bedingungen gewährleistet werden. Mit minimaler Schmierung und Wartung trägt dieses Design dazu bei, die langfristigen Betriebskosten zu senken.

Robuste Umweltleistung
Diese Aktuatoren funktionieren zuverlässig unter staubigen oder feuchten Bedingungen. Bestimmte Hochleistungsmodelle können in einem weiten Temperaturbereich von -40 °C bis 70 °C betrieben werden, wodurch sie sich für industrielle Umgebungen, Außenanwendungen und andere anspruchsvolle Situationen eignen.

Vielseitiger Betrieb
Die Aktuatoren wurden für anspruchsvolle Gewichts- und Raumanforderungen entwickelt und ermöglichen ein leichtes Design und eine verbesserte Bewegungsflexibilität, wodurch die Gesamtleistung der Geräte verbessert wird.

Spezifikation der Harmonic Drive Servo-Drehantriebe

Modell		HAT11		HAT14			HAT17				HAT20					HAT25					HAT32					HAT40					HAT50		HAT58
Untersetzungsverhältnis	/	51	101	51	81	101	51	81	101	121	51	81	101	121	161	51	81	101	121	161	51	81	101	121	161	51	81	101	121	161	51	101	51	101
Nenndrehmoment	N·M	4	8	8.6	13.5	13.5	27	33	49	49	30	48	58	61	61	68.5	107	133	133	133	133	206	264	267	267	242	351	460	557	557	642	823	951	1200
Spitzendrehmoment	N·M	8.3	11	23	29	34	43	53	66	66	69	91	102	108	113	121	169	194	207	217	267	376	411	436	459	497	641	702	762	800	1163	1211	1828	1964
Nenndrehzahl	U/min	69	35	59	37	30	59	37	30	25	59	37	30	25	19	49	31	25	21	16	45	28	23	19	14	39	25	20	17	12	27	22	27	22
Max. Drehzahl	U/min	102	51	118	74	59	118	74	59	50	118	74	59	50	37	94	59	48	40	30	90	57	49	38	29	80	51	41	34	25	37	30	37	30
Nennstrom	A	0.98	0.99	0.78	0.77	0.62	2.36	1.82	2.17	1.81	2.63	2.65	2.56	2.25	1.69	3.90	3.84	3.83	3.20	2.40	5.82	5.68	5.83	4.93	3.7	8.72	7.97	8.37	8.46	6.36	11.94	12.27	17.68	17.89
Maximalstrom	A	2.03	1.36	2.09	1.66	1.56	3.68	2.92	2.92	2.44	6.04	5.02	4.51	3.98	3.13	6.90	6.07	5.58	4.97	3.92	11.69	10.36	9.08	8.04	6.36	17.91	14.55	12.75	11.58	9.13	21.62	18.06	33.99	29.29
Drehmomentkonstante	N·M/Arms	4.08	8.08	11.02	17.50	21.82	11.42	18.14	22.62	27.10	11.42	18.14	22.62	27.10	36.06	17.54	27.86	34.74	41.62	55.38	22.85	36.29	45.25	54.21	72.13	27.74	44.06	54.94	65.82	87.58	53.78	67.06	53.784	67.064
Unidirektionale Positioniergenauigkeit	Bogensekunden	≤90	≤90	≤70	≤60	≤60	≤60	≤60	≤50	≤50	≤60	≤60	≤60	≤50	≤50	≤60	≤50	≤50	≤40	≤40	≤60	≤50	≤50	≤40	≤40	≤60	≤50	≤50	≤40	≤40	≤30	≤30	≤30	≤30
Wiederholgenauigkeit	Bogensekunden	≤20	≤20	≤15	≤10	≤10	≤15	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10
Kippsteifigkeit	X104N.m/rad	4		8			15				24					38					95					175					Nenn-Radiallast 2750N Nenn-Axiallast 2750N Nenn-Kippmoment 1950N.M		Nenn-Radiallast 3200N Nenn-Axiallast 3200N Nenn-Kippmoment 2500N.M
Torsionssteifigkeit	X104N.m/rad	0.3	0.34	0.46	0.6		1.07	1.3			1.8	2.3				3.4	4.6				7.6	9.9				14	18.6
Motorphasenwiderstand	Ohm (20 °C)	12		7.5			2.6				2.6					3.55					0.88					0.8					0.126		0.126
Motorphaseninduktivität	Mh	9.5		11.5			6.7				6.7					10					6.1					8					0.65		0.65
Gegen-EMK-Konstante	Vrms/Krpm	10.5		25			25				25					40					40					44					52		52
Rotorträgheit	Ohne Bremse KG*m2	8.32*10^-6		3.6*10^-5			7.96*10^-5				8.8*10^-5					2.1*10^-4					8.3*10^-4					1.64*10^-3					4.8*10^-3		4.8*10^-3
Rotorträgheit	Mit Bremse KG*m2	8.73*10^-6		3.7*10^-5			9.12*10^-5				9.17*10^-5					2.2*10^-4					1.04*10^-3					2.05*10^-3					/		/
Masse (ohne Bremse)	Kg	1.17		1.66			2.2				2.4					3.6					7.4					10.7					25		32
Masse (mit Bremse)	Kg	1.36		2			2.8				2.96					4.2					8.7					12					/		/
Motorpole	Pol	10		16			16				16					16					16					16					20		20
Durchmesser & Länge (mit/ohne Bremse)	mm	63mmX83mm 63mmx99.7mm		ø74mmX91.5mm ø74mmX109.5mm			ø88mmX98mm ø88mmX122mm				ø88mmX101mm ø88mmX125mm					ø110mmX109mm ø110mmX130.5mm					ø142mmX138.7mm ø142mmX164.2mm					ø170mmX150.7mm ø170mmX175.7mm					ø214mmX196mm		ø240mmX216mm ø240mmX249.4mm
Hohlwellendurchmesser	mm	ø10mm		ø9mm			ø13.5mm				ø16.5mm					ø17mm					ø29mm					ø40mm					ø40mm		ø50mm
Hinweise	Nur als Referenz, bitte wenden Sie sich an den Vertrieb, um die tatsächlichen Parameter zu erhalten
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